Языки

Вы здесь

Настройка S6R с помощью STK и утилиты FrSky S6RConfig для Windows

Сообщение об ошибке

  • Deprecated function: Array and string offset access syntax with curly braces is deprecated в функции include_once() (строка 3478 в файле /home/rccuberu/rcgear.ru/drupal/includes/bootstrap.inc).
  • Deprecated function: implode(): Passing glue string after array is deprecated. Swap the parameters в функции drupal_get_feeds() (строка 394 в файле /home/rccuberu/rcgear.ru/drupal/includes/common.inc).

Настройку приемника FrSky S6R с функцией стабилизации полета можно выполнить с помощью адаптера FrSky STK (или его альтернативной версии на Arduino Nano) и утилиты FrSky S6RConfig под MS Windows. Для этого необходимо подключить STK к S6R как показано на схеме:

Убедитесь, что на микропереключателе, расположенном на модуле STK (обозначен DIP на схеме выше), ползунок установлен в положение "CONFIG". В случае использования альтернативного адаптера на базе Arduino Nano, джампер переключения режимов на Arduino должен быть снят (см. описание). Затем следует включить STK в USB-порт компьютера и запустить программу S6RConfig.

В нижней части окна программы находятся сервисные опции:
Serial: меню выбора COM-порта, к которому подключен S6R
S6R Enabled: галочка означает, что функция стабилизации включена. При отсутствии галочки S6R будет работать как обычный 6-канальный приемник.
Open: установка связи с S6R
Read: чтение текущей конфигурации из S6R
Write: запись конфигурации в S6R
Default: установка параметров в программе на значения по-умолчанию (без записи значений в S6R)

Для начала работы с S6R следует выбрать нужный COM-порт и нажать кнопку Open (Открыть).
После этого следует нажать кнопку Read (Чтение), чтобы загрузить текущую конфигурацию S6R.

В верхней части окна программы есть несколько закладок. Рассмотрим все, по-порядку:


Wing Type

Тип летательного аппарата

Доступные опции:

  • Wing_Rud_Ele_Ail: классический самолет
  • Wing_Delta_Ail / Wing_Flying: "летающее крыло"
  • Wing_Vtail_Ail: V-tail


    Mounting Type

    Вариант размещения S6R

    Доступные опции:

  • Level: антеннами вперед, верхней крышкой вверх
  • Bottom: антеннами вперед, нижней крышкой вверх
  • Right Up: антеннами вперед, правой крышкой вверх
  • Left Up: антеннами вперед, левой крышкой вверх


    Gain Setting

    Установка чувствительности / величины компенсации

    Доступные опции:
    Compensation Direction: реверс направления компенсирующего воздействия системы стабилизации, для каждого канала (AIL / AIL2 / ELE / ELE2 / RUD)
    Gyro Gain: Stabilize Mode: чувствительность гироскопа (и, соответственно, величина компенсации) для каналов Элеронов (Aileron), Руля Высоты (Elevator) и Руля Направления (Rudder) в режиме стабилизации
    Angle Gain: Hover Mode: чувствительность (и, соответственно, величина компенсации) для каналов Руля Высоты (Elevator) и Руля Направления (Rudder) в режиме висения на винте
    Angle Gain: Auto Level Mode: чувствительность (и, соответственно, величина компенсации) для каналов Элеронов (Aileron) и Руля Высоты (Elevator) в режиме автоматического выравнивания Angle Gain: Knife Edge Mode: чувствительность (и, соответственно, величина компенсации) для каналов Элеронов (Aileron) и Руля Направления (Rudder) в режиме полета "на ноже"


    Offset Angle Setting

    Установка угла смещения

    Данный раздел позволяет скорректировать поведение модели в различных режимах, тем самым устранив незначительные погрешности при установке и калибровке приемника. Доступные опции:

  • Offset Angle of Auto Level: коррекция компенсации каналов Элеронов (Aileron) и Руля Высоты (Elevator) для достижения ровного полета по-прямой в режиме стабилизации
  • Offset Angle of Hover: коррекция компенсации каналов Руля Высоты (Elevator) и Руля Направления (Rudder) чтобы получить стабильное вертикальное положение модели в режиме висения на винте (при отсутствии ветра)
  • Offset Angle of Knife Edge: коррекция компенсации каналов Элеронов (Aileron) и Руля Направления (Rudder) чтобы получить ровное движение по-прямой в режиме полета "на ноже"


    Accelerometer Calibration

    Калибровка акселлерометра

    Акселлерометр в S6R должен быть откалиброван. Калибровка проводится в 6 этапов. Положительные и отрицательные значения показаний 3-осевого гироскопа и акселлерометра составляют 6 переменных, которые должны быть определены при калибровке. Расположите приемник так, как показано в окне программы, нажмите кнопку Calibration (Калибровка) и дождитесь пока замигает желтый светодиод - это означает успешную калибровку в данном положении. Затем нажмите кнопку Next, и выполните калибровку в другом положении приемника. И так далее, пока не пройдете все 6 этапов калибровки.
    Вы можете проверить точность калибровки, переключая этапы кнопками Previous / Next и располагая приемник так, как показано на картинке в окне программы. При правильном расположении приемника, значения по трем осям (X, Y, Z над изображением приемника) должны быть равны 1 (±0.1).


    Окончание настройки

    После того, как все настройки выполнены и калибровка завершена, нажмите кнопку Write (Запись), чтобы записать текущую конфигурацию в S6R.

    На этом процедура настройки заканчивается.


    Важно:

    Не забудьте также запустить процедуру тестирования S6R как описано в инструкции и, по ее окончании, передвиньте управляющие элементы аппаратуры (стики, "крутилочки" и т.д.) в крайние положения, чтобы приемник запомнил конечные точки для всех используемых каналов.
    Кроме этого, рекомендуется провести проверку направления движения управляющих плоскостей (процедура также описана в инструкции).