Языки

Вы здесь

FrSky S6R / S8R: расширенная инструкция

Компания FrSky выпустила свой первый приемник с функцией стабилизации полета - 6-канальный S6R. Несколькими месяцами позже появился и "старший брат" - S8R. Технические характеристики, функции и описание процесса настройки этих приемников приведены в данном разделе. Информация базируется на официальной инструкции FrSky (в частично переработанном виде, для более удобного восприятия), а также включает дополнительные данные и утилиты от разработчиков ПО для S6R / S8R. Отдельная благодарность многоуважаемому man-bis за неоценимую помощь и непосредственное участие в подготовке материалов!



Внимание! Перед началом работы настоятельно рекомендуется обновить прошивку до версии не ниже 2016-12-26. Подробная информация находится в разделе "Прошивки для ВЧ-модулей и приемников FrSky".




Технические характеристики

Название модели: S6R (6-канальный приемник со встроенным 3-осевым гироскопом и 3-осевым акселлерометром)
Размеры: S6R: 47.42x23.84x14.7мм ; S8R: 46.47x26.78x14.12мм (ДxШxВ)
Вес: S6R: 12.1г ; S8R: 14г
Количество каналов: S6R: 6 (каналы с 1 по 6 доступны в виде обычных PWM (ШИМ) сигналов) ; S8R: 8 PWM (с 1 по 8) и 16 SBUS (с 1 по 16)
Обладает выходом RSSI: PWM (ШИМ), напряжением 0-3.3В, частотой 100Гц, длительность импульса 1500±500мкс.(только для S8R)
Напряжение питания: 4.0-10.0В
Потребляемый ток: S6R: 100мА; S8R: 120мА (при 5В)
Дальность действия: Полная (Full Range). Обычно не менее 1.5км, зависит от многих внешних факторов.
Диапазон измерений гироскопа: ±2000dps
Диапазон измерений акселлерометра: ±4g
Имеется возможность обновления внутреннего программного обеспечения
Совместимость: FrSky Taranis X9D Plus / X9E / Horus X12S / XJT в режиме X16
приемник S6R-EU совместим только с Taranis X9D Plus / X9E-EU / Horus X12S / XJT-EU в режиме D16-EU
Также, опытным путем подтверждена совместимость с аппаратурами Taranis X9D (не Plus). Кроме этого было замечено, что в некоторых случаях приемник может проходить процедуру привязки, но затем не реагировать на команды. Это может быть "вылечено" путем смены идентификатора приемника (RxNum) в настройках аппаратуры и последующей повторной привязки. Причины такого поведения пока анализируются и, вероятно, ситуация будет исправлена путем обновления ПО. Ранняя информация о проблемах совместимости с ВЧ-модулями с маркировкой "D16HV2" не подтвердилась. Ранние модули также совместимы с S6R / S8R.


Поддерживаемые функции

  • Встроенный трехосевой гироскоп и трехосевой акселлерометр
  • Встроенный RSSI PWM-выход (только для S8R)
  • Встроенный датчик напряжения батареи
  • Smart Port для подключения дополнительных телеметрийных датчиков


    Расположение портов и индикация




    Зеленый светодиод
    Красный светодиод
    Статус
    Горит
    Мигает
    Режим привязки
    Мигает
    Выключен
    Нормальный (рабочий) режим
    Выключен
    Мигает
    Сигнал потерян


    Желтый светодиод
    Статус
    Горит
    Сигнал акселлерометра за пределами калибровки [0.9 - 1.1g]
    Выключен
    Сигнал акселлерометра в пределах калибровки [0.9 - 1.1g]
    Мигает
    Калибровка акселлерометра завершена


    Синий светодиод
    Статус
    Горит
    Идет проверка датчиков
    Выключен
    Проверка завершена


    Назначение каналов приемника

    CH1: AIL1 (Aileron 1 / Элерон 1)
    CH2: ELE1 (Elevator 1 / Руль Высоты 1)
    CH3: THR (Throttle / Газ)
    CH4: RUD (Rudder / Руль Направления)
    CH5: AIL2 (Aileron 2 / Элерон 2)
    CH6: ELE2 (Elevator 2 / Руль Высоты 2)
    CH7: только для S8R
    CH8: только для S8R

    CH9: управление чувствительностью гироскопа
    CH10 и CH11: переключение полетных режимов
    CH12: запуск тестирования датчиков и исполнительных элементов


    Режимы работы S6R / S8R

    S6R / S8R поддерживают режим стабилизации, автоматического выравнивания, висения на винте и режим "полета на ноже" для самолетов, а также режим стабилизации и автоматического выравнивания для моделей типа "летающее крыло" и V-tail. Тип модели должен быть задан при настройке S6R / S8R с помощью конфигурационной программы, или посредством аппаратуры управления (LUA-скрипт для аппаратур FrSky, или при помощи ersky9x для других поддерживаемых аппаратур).
    При необходимости, приемники S6R / S8R могут быть использованы в качестве обычных 6 / 8-канальных приемников серии X.


    Классические самолеты



    В данном варианте приемник поддерживает режим стабилизации, автоматического выравнивания, висения на винте и режим "полета на ноже", а также режим отключенной стабилизации. Соответствующие полетные режимы могут быть выбраны непосредственно с аппаратуры управления при помощи каналов 10 и 11, управляемых 3-позиционными выключателями как показано в таблице:

    Полетный режим
    Стабилизация
    Автовыравнивание
    Висение
    Полет "на ноже"
    Стабилизация выключена
    CH10
    3-поз. тумблер 1
    CH10 > M + H
    (тумблер 1 вниз)
    CH10 > M + H
    (тумблер 1 вниз)
    CH10 > M + H
    (тумблер 1 вниз)
    CH10 (тумблер 1 вверх)
    тумблер 1 по-центру
    CH11
    3-поз. тумблер 2
    M - H (тумблер 2 по-центру)
    CH11 > M + H
    (тумблер 2 вниз)
    CH11 (тумблер 2 вверх)
    M - H (тумблер 2 по-центру)
    тумблер 1 по-центру



    M = 1500мкс представляет "нейтральный" сигнал (0). H = 50мкс представляет необходимое отклонение от нейтрали, чтобы активировать тот или иной режим. Знаки (меньше или больше) означают направление отклонения. Когда используются настройки по-умолчанию, положения выключателей, указанные в таблице, соответствуют выбранному режиму.


    Режим стабилизации: в этом режиме S6R постоянно компенсирует внешние воздействия. При выполнении команд, полученных от аппаратуры, компенсация осуществляется при помощи данных, полученных от трехосевого гироскопа. Это позволяет повысить стабильность по всем осям (Pitch-Roll-Yaw), компенсируя влияние ветра на модель. В этом режиме на CH9 может быть назначен потенциометр ("крутилочка" или слайдер) для изменения чувствительности встроенного гироскопа и, соответственно, величины противодействующей силы. Чувствительность задается формулой: gain = abs (CH9-M). Таким образом, минимальная чувствительность будет при значении CH9 = 0, а максимальная - при значении CH9 = 100 (или -100).

    Автовыравнивание: приемник будет применять встроенный акселлерометр и гироскоп для компенсации каналов AIL и ELE для возврата модели в горизонтальный полет когда стики управления находятся в нейтральном положении. При этом компенсация канала RUD работает в режиме стабилизации.

    Висение: в этом режиме приемник использует встроенные акселлерометр и гироскоп для компенсации каналов ELE и RUD и расположения модели "носом вверх". В этом режиме пилот может контролировать вращение модели каналом AIL, а канал THR используется для контроля высоты. В данном режиме контроль пилота над каналами ELE и RUD не требуется, т.к. приемник будет автоматически поддерживать ориентацию модели "носом вверх". При этом компенсация канала AIL работает в режиме стабилизации.

    Полет "на ноже": в данном режиме приемник использует встроенные акселлерометр и гироскоп для компенсации каналов AIL и RUD так, чтобы повернуть самолет "на бок" (крылом вверх). Пока этот режим активен, направление движения может контролироваться каналом ELE, а высота может поддерживаться каналом THR и/или RUD. Контроль пилота над каналом AIL не требуется, т.к. приемник будет автоматически удерживать самолет в положении "крылом вверх". При этом компенсация канала ELE будет работать в режиме стабилизации.

    Стабилизация выключена: в данном режиме приемник будет передавать команды, полученные от аппаратуры, сразу на PWM-выходы, не применяя дополнительную компенсацию.


    "Летающее крыло"



    В варианте "летающее крыло" сигнал аппаратуры управления не должен содержать миксов каналов AIL и ELE. S6R будет микшировать каналы AIL (CH1) и ELE (CH2) в фиксированном соотношении автоматически. Каналы RUD (CH4), AIL2 (CH5), ELE2 (CH6) полностью контролируются пилотом. В варианте "летающее крыло" S6R поддерживает режимы стабилизации, автоматического выравнивания и режим отключенной стабилизации. На канал CH9 может быть назначен потенциометр ("крутилочка" или слайдер) для изменения чувствительности встроенного гироскопа и, соответственно, величины противодействующей силы. Чувствительность задается формулой: gain = abs (CH9-M). . Таким образом, минимальная чувствительность будет при значении CH9 = 0, а максимальная - при значении CH9 = 100 (или -100).

    Переключение полетных режимов может осуществляться при помощи трехпозиционного тумблера, настроенного на CH10 в соответствии с таблицей:


    Полетный режим
    Стабилизация
    Автовыравнивание
    Стабилизация выключена
    CH10
    3-поз. тумблер
    CH10 > M + H
    (тумблер вниз)
    CH10 (тумблер вверх)
    тумблер по-центру




    V-tail


    .


    При выборе варианта V-tail сигнал аппаратуры управления не должен содержать миксов каналов ELE и RUD (использование настройки расходов и экспоненты разрешается). S6R будет микшировать каналы RUD (CH4) и ELE (CH2) в фиксированном соотношении автоматически. Каналы AIL (CH1), AIL2 (CH5), ELE2 (CH6) полностью контролируются пилотом. В варианте V-tail S6R поддерживает режимы стабилизации, автоматического выравнивания и режим отключенной стабилизации. На канал CH9 может быть назначен потенциометр ("крутилочка" или слайдер) для изменения чувствительности встроенного гироскопа и, соответственно, величины противодействующей силы. Чувствительность задается формулой: gain = abs (CH9-M). Таким образом, минимальная чувствительность будет при значении CH9 = 0, а максимальная - при значении CH9 = 100 (или -100).

    Переключение полетных режимов может осуществляться при помощи трехпозиционного тумблера, настроенного на CH10 в соответствии с таблицей:


    Полетный режим
    Стабилизация
    Автовыравнивание
    Стабилизация выключена
    CH10
    3-поз. тумблер
    CH10 > M + H
    (тумблер вниз)
    CH10 (тумблер вверх)
    тумблер по-центру




    Настройка и конфигурирование

    Настройка функций S6R может быть выполнена с помощью аппаратуры управления. Для этого понадобится FrSky Taranis / Horus c OpenTX не ниже версии 2.2, или другая аппаратура, работающая под управлением ersky9x версии r219 или выше. В OpenTX, начиная с версии 2.2, настройка S6R выполняется с помощью специального LUA-скрипта (S6R.lua).

    Также, настройка может быть выполнена на компьютере при наличии адаптера FrSky STK или его альтернативной версии на Arduino Nano. Существует две программы, работающие с настройками S6R: официальная программа от FrSky (под MS Windows), и неофициальная программа, написанная Майком Блендфордом (под MS Windows и Linux). Последняя, по отзывам пользователей, работает стабильнее и имеет возможность отключения стабилизации на выбранных каналах.

    Параметры, которые могут быть настроены (через аппаратуру управления или через компьютер):

  • Тип летательного аппарата
  • Размещение приемника в модели
  • Подстройка угла установки приемника в модели
  • Чувствительность гироскопа
  • Калибровка акселлерометра


    Подробное описание настроек для выбранной платформы приведено по следующим ссылкам:

  • Настройка на компьютере с помощью STK и утилиты FrSky S6RConfig
  • Настройка на компьютере с помощью STK и утилиты SportSet от Майка Блендфорда (также позволяет полностью отключить стабилизацию на любом канале приемника)
  • Настройка с помощью аппаратуры FrSky Taranis и OpenTX 2.2
  • Настройка с помощью аппаратуры на базе ersky9x r219 (также позволяет полностью отключить стабилизацию на любом канале приемника)


    Проверка настроек. Контроль направления движения управляющих плоскостей.

    В целях обеспечения безопасности полетов, компания FrSky рекомендует перед каждым вылетом проверять корректность направления компенсирующего движения управляющих плоскостей при внешнем воздействии на ваш летательный аппарат. Режим автоматического выравнивания удобен для проверки каналов AIL и ELE. Режимы полета "на ноже" или "висение" позволят наглядно проконтролировать канал RUD.

    Во время вращения, компенсация элеронами должна осуществляться в соответствии с изображением:



    При изменении угла атаки, компенсация рулем высоты должна осуществляться в соответствии с изображением:



    При вращении самолета вокруг собственной оси (Yaw), компенсация рулем направления должна осуществляться в соответствии с изображением:

    В случае, если направление компенсирующего движения неверно для какой-либо из управляющих плоскостей, реверс компенсации для соответствующего канала необходимо включить в настройках S6R (либо через STK и программу под MS Windows, либо непосредственно через аппаратуру управления - см. выше).


    Инициализация и тестирование S6R

    Инициализация
    После подачи питания, S6R проходит внутреннюю инициализацию. Для успешного завершения данной процедуры модель должна стоять на твердой и ровной поверхности. Аэродинамический баланс модели в полете важнее, чем горизонтальное расположение модели в пространстве. В частности, на небольших скоростях на фиксированной высоте модель будет лететь "носом вверх". Поэтому, во время инициализации модель должна быть расположена горизонтально, или с немного приподнятым вверх носом.

    Обратите внимание, что плоскость установки S6R в модели должна быть по-возможности максимально приближена к горизонтали. Если, по каким-то причинам, это невозможно, то угол атаки установленного S6R можно скорректировать в настройках (через компьютер или через аппаратуру управления). Однако, при необходимости коррекции на значительную величину, FrSky рекомендует проверить и пересмотреть физическое расположение приемника в модели.

    Включите аппаратуру управления и убедитесь, что значения каналов Aileron (CH1), Elevator (CH2), Rudder (CH4), Aileron2 (CH5) и Elevator2 (CH6) находятся в средним положении (0). Включите питание модели. При этом запустится процедура инициализации S6R, во время которой с помощью гироскопа будет определен угол автовыравнивания, а также нейтральные положения управляющих каналов. Не трогайте и не перемещайте модель до окончания инициализации, иначе калибровочные параметры, определяемые во время данной процедуры, окажутся неверны.


    Тестирование
    Процедура тестирования приемника является обязательной частью начальной настройки и должна быть выполнена хотя бы один раз после конфигурирования приемника, ДО первого полета модели. Во время проведения тестирования, S6R определяет и сохраняет угол автовыравнивания, сигналы, сответствующие нулевым (нейтральным) значениям каналов, конечные точки движения сервоприводов и другие параметры.

    Процедуру тестирования S6R и подключенных исполнительных элементов можно запустить вручную, нажав кнопку F/S (BIND) на включенном приемнике, или с помощью аппаратуры управления, если изменить значение канала CH12 от нейтрального (0) до +100 или -100 трижды в течение 3 секунд (таким образом реализована защита от случайного запуска самотестирования). При этом на S6R загорится синий светодиод, сигнализирующий о начале тестирования. Управляющие поверхности модели начнут двигаться в соответствии с заданными настройками. По завершении тестирования, синий светодиод погаснет. Сразу после этого переместите управляющие элементы аппаратуры (стики, "крутилочки" и др.) из центра в крайние положения, при этом приемник запомнит конечные точки для всех используемых каналов.

    В случае, если тестирование завершилось с ошибкой, полностью отключите питание модели (в т.ч. и приемника), затем включите питание и запустите процедуру тестирования заново.

    Внимание: никогда не пользуйтесь каналом CH12 в полете! Во время прохождения тестирования приемник не обрабатывает сигналы, поступающие от аппаратуры управления. Запуск тестирования следует проводить только во время настройки и / или предполетной подготовки на земле.

    После окончания процедуры тестирования, с помощью аппаратуры управления убедитесь в корректной работе сервоприводов, подключенных к каналам CH1 - CH6 (за исключением канала газа), и в том, что конечные точки движения сервоприводов заданы верно.


    Общие рекомендации по последовательности установки, настройки и проверки S6R

  • Выберите место и вариант размещения приемника в модели. Идеальное размещение - непосредственно под крыльями, по-центру фюзеляжа, на ровной поверхности, так, чтобы оси X, Y, Z приемника совпали с осями модели. Разъемы выходов приемника должны смотреть в сторону хвоста модели.
  • До установки приемника в модель, с помощью компьютера или аппаратуры управления, выполните калибровку гироскопа S6R, а также задайте настройки (тип летательного аппарата, вариант размещения приемника в модели, реверс компенсации, чувствительность и др.).
  • Установите S6R в модель и расположите антенны под углом 90° друг к другу. Подключите сервоприводы.
  • Включите аппаратуру управления и модель. Проверьте направление движения сервоприводов и настройте конечные точки (в аппаратуре).
  • Запустите процедуру тестирования S6R (см. раздел Инициализация и тестирование S6R). Сразу по окончании тестирования, когда синий светодиод на приемнике погаснет, переместите стики аппаратуры из центра в крайние положения (для каналов ELE, RUD, AIL), при этом приемник "запомнит" заданные конечные точки.
  • Назначьте потенциометр ("крутилочку" или слайдер) на CH9, чтобы получить возможность управления чувствительностью S6R непосредственно в полете.
  • Настройте трехпозиционные выключатели на CH10 и CH11, чтобы переключаться между полетными режимами.
  • Взяв модель в руки, переключайтесь между полетными режимами и для каждого режима убедитесь в корректном направлении компенсирующего воздействия в каналах RUD, AIL и ELE при изменении положения модели в пространстве. Подробнее см. раздел Контроль направления движения управляющих плоскостей в данной инструкции. При необходимости, скорректируйте настройки реверса компенсирующего воздействия в настройках S6R.
  • Не забудьте настройть Failsafe. Обратите внимание: поскольку кнопка F/S (BIND) на приемнике используется для запуска тестирования, Failsafe в S6R настраивается через меню аппаратуры управления. Данная функция поддерживается как в OpenTX, так и в er9x / ersky9x при использовании совместимого ВЧ-модуля (FrSky XJT).



    Приятных полетов!